“万物一体”是很早就有的概念，儒、佛、道三家都持有这种说法，主要是说宇宙万物本源和根基相同，人与人、人与自然息息相通，自然物与自然物息息相通。扩而言之，人类生命都可以说是“同根”的。再进一步，在本体层，人与自然、人与物、物与物也都同根。《孟子》里“尽其心者，知其性也，知其性则知天矣”、“夫君子所过者化，所存者神，上下与天地同流，岂曰小补之哉？”、“万物皆备于我矣。反身而诚，乐莫大焉”都体现出天人合一、万物一体之意。道家认为，天地万物都来自同一个“道”，人与万物同为一体，万物平等，融合为一，“万物负阴而抱阳，冲气以为和。”“道生一，一生二，二生三，三生万物。”由独一无二的“道”分化出“阴阳”二气，相互激荡而产生出千差万别的天地万物。“天地与我并生，万物与我为一”“夫天下莫大于秋毫之末，而泰山为小；莫寿于殇子，而彭祖为夭。

“夫至德之世，同与禽兽居，族与万物并”。佛教也强调“万物一体”，六朝时，僧肇便说过：“天地与我同根，万物与我同在。”僧肇认为：玄道（之体得）（结果）在妙悟，妙悟和真理本身为一体。和真理一体则有无（之对立）消除是同样的，如认为有无同，则会马上消除我和彼的差别于此天地与我同根，万物与我一体……大乘佛教的“万物皆有佛性”思想也体现出了“万物一体”的特色。可见，儒释道三家都强调“万物一体”，天地生万物，世间万物皆由天地所生，故而同为一体。

儒佛道都有万物一体之说，但儒家的高明在于将之与仁相结合，形成了“天地万物一体之仁”的思想。以孟子、程明道、张载、王阳明为代表的儒家学者，认为万事万物由气的凝聚和发散而生成变化，故人与天可以相互感知，天人可以合一，万物同为一体。以孟子为代表的儒家早就提出了知性、知命之说，认为人与天可以合一，关键在于要尽心，通达天意。这或许可以说是万物一体之仁的雏形，比较简略。

从宋代开始，宋儒将“万物一体”往前推了一步，转而从本体论层面对这一观点作出了更系统、更明确的阐发。程明道、张载、谢上蔡、王阳明等大儒都有着精彩的论述。程明道认为，人和万物同生于天地之间，从气的自我运动过程产生出来，人与物的差别在于气的不同形式和程度的凝集和结合形态。“而所谓仁，主要指的是天地生生之德，天地的生意将自己和万物贯通，也即万物一体。”

明道的万物一体以“仁”为最终归宿，主要强调“仁”是天地之道，天地以生万物为“心”，而他的“万物一体之仁”就是以天地之心为心，或者是让本来是天地之心的自己之心在本来之相发生作用。仁与人的四肢百骸有着密切关系，万物为四肢百体(手足以及身体的诸部分)，“夫人岂有视四肢百体而不爱者哉？”所谓仁者以万物一体。

随后，张载继承了明道的万物一体之说，提出“民胞物与”的观点，可以说是万物一体之仁的纲领性宣言。张载在《西铭》中将人与人、人与物之间的阻隔全面破除，将人与天地万物一体的境界作了形象论述，“乾称父,坤称母,予兹藐焉，乃浑然中处。故天地之塞，吾其体；天地之帅，吾其性。民吾同胞，物吾与也。大君者，吾父母宗子；其大臣，宗子之家相也。尊高年所以长其长，慈孤幼所以尤其幼，圣其合德，贤其秀也。凡天下之疲癃残疾，惸独鳏寡，皆吾兄弟之颠连而无告者也。……”打破了物我的界限，提倡人人平等。

同时，谢上蔡发展了程明道的思想，提出了知觉之说，认为“心者何也？仁是已。仁者何也？生者为仁，死者为不仁。今者身体麻痹不知痛痒谓之不仁，桃杏之核可种而生者谓之仁，言有生之意。推此，仁可见也已。”也即“有知觉知痛痒为仁”。从这里可以看出谢上蔡对于明道关于仁之说的继承，也可以看出“万物一体之仁“与人的知觉密切相关，是一种深刻的身心体认，体悟到人与人、人与万物息息相通、血肉相连的内在联系。